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障礙物的檢測AGV小車運行過程中，障礙物的檢測是非常重要的，小車能夠檢測到多遠的障礙物，并能有效的避免障礙物的運輸，并且在碰到障礙物時有警報音警示。除了這些常見的問題之外，還能夠考慮一下AGV小車在發生緊急情況時的應急處理?，F在在物流行業看到AGV小車搬運物料已經不是什么稀奇的事情了，但是，很多人在使用AGV小車的過程中會產生一些誤區，使用不當對AGV小車也會有影響。

AGV小車的車身是由各種金屬制作成的，所以接觸腐蝕性物體就比較容易生銹，使用過程中需要注意不要使用有腐蝕性的清潔劑去清潔小車。同時要保持AGV小車干凈清潔，定期清潔雜物。很多人都認為AGV小車的行駛速度越快越好，這樣可以節省AGV的數量，并且效率也會更高，實際上這種想法是不對的。因為AGV小車行駛太快容易導致剎車距離遠，也可能因為慣性而導致物體傾倒，存在較大的安全隱患。

與PLC的對比，工控機的優勢在于其操作系統的靈活性，外設和IO接口的豐富性，及豐富的系統資源與數據處理能力。缺點是其軟件開發成本較高，搭建ROS系統、開發激光導航與運動控制算法均具備一定技術門檻。我們還是從三個維度分析其實現方法：

運動控制

首先了解我們選用電機支持的控制協議（不討論脈沖型電機），目前主流的有CANOPEN CiA402協議，硬件方面有CAN+CANOPEN驅動程序/CANOPEN over EtherCat實現電機控制?；蛘咧苯佑密汸LC方案，如在工控機上安裝TwinCat軟PLC核，可實現如上文中所闡述的相關控制。

導航控制

由于工控機具備豐富的接口和較強的計算能力與數據存儲能力，硬件如USB3.0，千兆RJ45網口，連接激光雷達并傳輸處理大數據量點云速度可以做到幾十ms級別。

視覺系統在工控機上的搭建技術難度不高，可以實現二維碼定位或者激光導航+二維碼輔助定位的功能。

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